Control de modo deslizante aplicado a un robot scara paralelo
Sliding mode control applied to a parallel scara robot

Christian Morales, Danilo Chávez, Viviana Moya, Oscar Camacho

Resumen


 

The parallel Scara robot is one of the most basic structures of parallel robotics; it is a planar parallel robot with two degrees of freedom corresponding to the translation of the final effector in a plane. This article develops a position controller by SMC (Sliding Mode Control) for a parallel Scara; through a simulation developed in Unity 3D, the robot's performance results are obtained when working in an industrial environment filling boxes with spheres.

 

El robot paralelo Scara es una de las estructuras más básicas de la robótica paralela; es un robot plano paralelo con dos grados de libertad correspondientes a la traslación del efector final en un plano. Este artículo desarrolla un controlador de posición por SMC (Sliding Mode Control) para un Scara paralelo; a través de una simulación desarrollada en Unity 3D se obtienen los resultados de desempeño del robot al trabajar en un ambiente industrial llenando cajas con esferas.


Palabras clave


Parallel Scara, SMC, Kinematic Model;Scara paralelo, SMC, modelo cinemático

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