Resolución del problema dinámico directo de cadenas abiertas utilizando las ecuaciones de Gibbs-Appell

Resumen

En este trabajo se describe un novedoso método para resolver el problema dinámico directo de robots manipuladores basado en las ecuaciones de la dinámica de Gibbs-Appell. El método se basa en la obtención de la matriz de inercia del sistema mediante el hessiano de la función de Gibbs. Para obtener la mencionada matriz, se propone un algoritmo recursivo eficiente en notación tensorial y con una complejidad de orden O(n2), el cual es utilizado en la elaboración de un programa en FORTRAN, con el cual se simula el movimiento de un robot PUMA. Los resultados obtenidos de la simulación se comparan con los producidos al utilizar otros conocidos métodos.